每星期一课程：工业机器人需要知道的11个知识问

机器人是一种在三维空间中具有多自由度的机器，能够实现大量的仿人动作和功能。工业机器人是一种用于工业生产的机器人。

控制系统：根据机器人的操作指令程序和传感器返回的信号，控制机器人的执行机构，完成所需的动作和功能。

三。机器人的自由度是多少机器人的位置操作需要多少自由度姿态操作需要多少自由度为什么

自由度指的是机器人所具有的独立坐标轴的数目。它不应该包括手的开放自由度（终端操作员）。它需要六个自由度来描述物体在三维空间中的位置和姿态。位置操作需要3个自由度（腰部和肩肘）姿态操作，需要3个自由度（俯仰偏差）。侧倾在空气侧。但是工业机器人的自由度，但是工业机器人的自由度被设计为更少。一个6度的自由度，或超过6度的自由度，基于它的使用。

3）结构布局应是手臂的一部分，以支撑手腕和工件的静态和动态载荷。特别是高速运动会产生较大的惯性力，造成惯性力的影响，影响定位精度。

其它传动系统应尽可能短，以提高传动精度和效率，各部件的布置合理，操作和维护方便，在特殊情况下应特别考虑。在高温环境中，在腐蚀环境中应考虑热辐射的影响，在危险环境中应考虑防暴。

6。自由度在手腕上的主要功能是什么如果允许手在空间的任何方向上，手腕应该有什么自由度

手腕的自由度主要是为了达到手的期望姿势，为了使手在空间中任意方向，手腕可以旋转到三坐标轴X y，三自由度，翻转俯仰和偏转。

2）手是工业机器人的终端操作员，它不一定与人的手结构相同，你可以有手指或手指。你可以有一个爪或一个特殊的工具。

根据握持原理，手部是两种夹持类，包括内撑试验、平移外夹、钩型和弹簧式、吸附式、磁吸式和气吸式。

2）当采用伯努利效应产生负压伯努利效应时，流体速度加快，阀体与流体界面的压力减小，压力增大，压缩空气和真空发生器被广泛使用。特殊真空泵。

3）压缩空气吸盘在不需要真空泵系统的情况下实现真空和真空的释放，压缩空气源既经济又方便，但可靠性稍差。

1）可通过液压获得较大的线性运动力和旋转力，旋转力的重量可由1000～800 0N压力捕获。较小的线性运动力和回转力可由小于300 N的重量捕获。

2）传动性能液压压缩小传动平稳无冲击基本上无传动滞后现象反映灵敏运动速度可达2M/s压力压缩空气粘度小管道损失高速小流量，但高速稳定性DIF通常影响50～500毫米/秒气缸的冲击更为严重。

3）控制性能P P流量Q可以通过调节PQ来很容易地控制非极调速。输出功率更便于控制输出功率，达到较高的定位精度（-0.5～+0.5），压力不易控制，伺服控制不易控制。（国外胭脂气压伺服系统可实现任意定位精度-2mm～+2mm）

首先，控制精度不同（电机轴后轴旋转编码器保证伺服电机控制精度，伺服电机的控制精度高于步进电机）。

二、低频特性不同（伺服电机运行非常平稳，即使低速不会出现振动现象，一般伺服电机的低频性能优于步进电机）。