机械手的构成及其分类

     　　机械手<>强/强>主要由三部分组成：手、运动机构和控制系统。手是用来握住工件(或工具)的一部分。根据所捕获物体的形状、尺寸、重量、材料和操作要求，它有多种结构形式，如夹紧型、夹持型和吸附型。该运动机构使手能够完成各种旋转(摆动)、运动或复合运动，实现指定动作，改变被捕捉物体的位置和姿态。
    
    　　运动机构的独立运动模式，如举升、伸缩、旋转等，称为机械手的自由度。要想掌握空间中任意位置和方位的物体，就必须有六自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越大，机械手的灵活性越大，通用性越广，结构也就越复杂。一般情况下，特殊机械手有2自由度和3自由度。控制系统是通过控制机械手各个自由度的电机来完成特定的动作。同时，接收传感器的反馈信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常由单片机或DSP等微控制芯片组成，通过编程实现所需的功能。
    
    　　Emsp;分类
    
    　　按驱动方式将电动机械手分为液压机械手、气动机械手、电动机械手和机械手，并根据应用范围将其分为专用机械手和一般机械手。根据运动轨迹控制模式，将其分为点位控制和连续轨迹控制两种。机械手通常作为机床或其他机床的附加设备，如在自动机床或自动生产线上装卸和转移工件，在加工中心更换切削工具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人类直接操作，例如原子能部门用于处理危险货物的主从操作人员，也称为机械手。机械臂在锻造工业中的应用，可以进一步提高锻造设备的生产能力，改善热疲劳等工作条件。机械手最初是在美国开发的。1958年，美国联合控制公司开发了第一个机械手。